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ロボコン4号の製作 その10
停滞気味である 一月近く倒立振子ロボットの記事を更新してない。 カルマンフィルタ+PID制御の倒立振子ロボットの静止に四苦八苦。停滞気味である。 まずは、暇を見つけて試行錯誤した結果の報告。 MPU6050-DMPの試行錯誤...
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ロボコン4号の製作 その11
制御 前回、倒立振子ロボットが安定したと報告した。次は最後の難関の制御である。 旋回させるにはプラス・マイナス・ゼロになるように左右のモータに加える電圧を加減すれば良いのであるが、電圧の加減で前後に動かそうとすると倒立を維持するPID処理が破綻する可能性があるのだ。...
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ロボコン4号の製作 その12(ひと区切り)
ロボコン4号の操縦できた BluetoothなのでAndriodでプログラムを組めばスマホで操縦できるのだが、今はそこまでの情熱がないのだ。 そこでPCのコントローラソフトを以下のように改造してみたところ、何とか制御できた。 改良ロボコン4コントローラ PCの画面を見ながらロボコンの操作は難しいのだ。動画を撮る余裕がないので今回も動画なしだ。...
View Article記事のタイトルを変更した。
記事のタイトルを変更 DCモータを使った倒立振子ロボットの記事のタイトルは、これまで『DCモータ版倒立振子ロボットの製作』としてきたが、このタイトルではDCモータを作った倒立振子ロボットを再製作したとき混乱しそうなので、タイトルを『ロボコン4号の製作』に変更した。
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STM32CubeMX その1-紹介
STM32CubeMX STM32CubeMXは便利なのでみなさんに紹介する。 STM32CubeMXは、STマイクロ提供のC言語ソースのひな型を吐き出すジェネレータだ。 STM32CubeMX起動画面 特徴は MCUメーカ純正品である 無償である グラフィクで直感的に操作できる keil uViosnなど市販の開発環境プロジェクトのソースが吐き出される...
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STM32CubeMX その2-Lチカやってみよう
環境を構築 ソフトウェア ソフトのインストールなどの細かい説明は省略するが、ばんとさんは、STM32CubeMXは一応Windowsのみ対応というので、STマイクロサイトよりダウンロードしたSTM32CubeMXをWindows8.1にインストールした。 ばんとさんはmbed LCP1114用にMDK-ARM V4(uVision 4)...
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これは苦行だ
PCを入手したらまずやること 今回購入した中古PCは、Windows7 Pro(64Bit)がハードディスクにインストールされた状態で届きました。 この状態ならまず第一にやらないといけないのが外部メディアから再インストールできるようにすること。 以下の手順で行った。 内臓ハードディスクにあるOSイメージをUSB接続された外部ハードディスクにコピー...
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2008年製のハードディスク
なんと!! 今回も中古PCの話題です。 改めてHP 8200Elite SFFの内部をチェックしてみた。コンデンサ等の膨らみとか目に見える不具合はなく問題はなさそうだ。 ただ一点ハードディスクに問題!?があった。 ハードディスクの動作は問題はないのだが、製造年月日を確認して驚いた。 メーカはメイド イン コリアのサムソン製。 サムソンのハードディスク そして製造年月日は2008年6月...
View ArticleAtmelが買収…
Atmelが買収された AVRシリーズのMPUは、ばんとさんのメインMPUのひとつであるのだが、製造しているAtmelが買収されてしまった。買収後はMPUも整理されてATtinyシリーズとかなくなるかもしれないなぁ… まぁ秋月が在庫を持っている限り大丈夫なんだけど。
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ロボコン5号 その1
放置状態!! 夏前に配送ミスで届いたMPU6050とarduinoモータモジールでステッピングモータ版ロボコン5号の筐体をでっち上げてたのだが、夏の暑さでやる気がおきずソフトを組まず放置してた。 放置状態は、不憫なのでソースを弄って魂を入れてみた。といってもソースは一から書いてはいない。...
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またまた通販トラブルこれもチャイナリスク
またまた kookyさんの倒立振子ロボット製作記を参考に、10日ほど前にAliexpressに電子部品を発注した、それが先ほど届いた。 中身を確認してみたところ、1ロッド(5個)で注文したはずが3個しか入ってない。 数が足りない...
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色々なこと…
mbed OS… 隣町で開催されたmbed祭吹田に行ってきました。 この祭りに参加して分かったことがmbed OSというのは、ARM系のMPUをIoTで接続するためのフレームワーク(OS)だということ… 昔PHPカンファレンスに出かけたときPHPの話題が一切なくWindows AZUREの話題とかが中心でうんざりしたことがあった。今回のmbed祭はmbedの話題が中心でぶれることもなくよかった。...
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久々の更新
久々の更新 我が家に仔猫がやってきて、てんやわんやで電子工作はしてませんでした。電子工作をしないとブログを更新するネタが尽き中断となってた次第。久々にアマゾンに出店している中華ショップに発注してので久々に更新することにした。 大人買いの発注 たまたまアマゾンで安いGPSモジュールを発売している中華ショップを発見。中華ショップの値段と品揃えを見ているうちに欲しくなったのて発注することにした。...
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STM32CubeMX その3-タイマ1、比較出力(アウトプットコンペア)
STM32F103C8T6マイコンボード アマゾンで310円でSTM32F103C8T6マイコンボードを購入した。 ブレッドボードに刺して実験できるので使い勝手がよい。 そこでSTM32学習で使おうとSTM32CubeMXでソースを生成することにした。 久々の半田付け プロジェクト設定 STM32CubeMXのMPUをSTM32F103C8T6を選択しプロジェクト設定は以下のようにした。...
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STM32CubeMX その4-タイマ1、PWM出力
PWM出力 出力ピンのHighとLowの比率で実現するPWM出力である。 今回はSTM32CubeMX その3-タイマ1比較出力(アウトプットコンペア)で作ったSTM32CubeMXのファイルを再設定して利用し、タイマ1の4つの出力ピンをじんわりと点灯消灯させてみる。 STM32CubeMXの変更箇所 別名保存 STM32CubeMX...
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STM32CubeMX その5-タイマ1、更新割り込み
割り込み 今回はSTM32は複雑なMPUであり高性能なタイマであるタイマ1を利用しているので、一番簡単な更新割り込みつまり、自動再ロードレジスタが溢れたときに発生する割り込みが主題である。 割り込みで一秒周期で、オンボードのLEDを点滅させるプログラムを作ることにする。 Pinoutの再設定 今回も前回作ったSTM32CubeMXのファイルをtim1_led_interruptとして別名保存する。...
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NodeMCU V1.0(ESP8266)の勉強 その1-WebServer
youtubeでESP8266(NodeMCU V1.0)のチュートリアル 最近は引っ越して、何かと忙しく電子工作は中断状態だ。 一昨日、新しく買ったTVでyoutubeを観てると、NodeMCU V1.0のWebServerの構築のチュートリアルビデオがリストに上がってきたので観てみた。これによると結構簡単にWebServerが構築できるようなのだ。...
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