ロボコン4号の操縦できた
BluetoothなのでAndriodでプログラムを組めばスマホで操縦できるのだが、今はそこまでの情熱がないのだ。
そこでPCのコントローラソフトを以下のように改造してみたところ、何とか制御できた。
改良ロボコン4コントローラ
PCの画面を見ながらロボコンの操作は難しいのだ。動画を撮る余裕がないので今回も動画なしだ。
ロボコン4号を操縦してみて分かったことは、kookyさんも報告されてたが、当方の方法(ターゲット角度を操作して前進・後進させる)でも走り出すのだ。良く考えてみれば当然なことで、重力加速度が常に鉛直な方向に働いてる。本来の重心位置からずれたところにターゲット角度を設定すると重力の分力が進行方向に働き続けるのだ。常に力が加わっているのではじめはゆっくりと動きそして次第に早くなっていくのだ。これはたとえ重心が低い筐体でも解決しないと思われる。
この走り出しも、人間の補正(PCのコントローラの角度を除々に戻していく)で安定した速度を得ることができることを確認した。
参考にさせていただいたBalanduinoはもっとスマートで、車輪の回転速度が早くなればターゲット角度を重心のある角度に戻して一定の速度を保つようなロジックを組んでいる。
ロボコン4号も、想定して回転計を自作したのだが、モータ+ギヤボックスがピーキーな上、回転計の精度も悪いので、適切な角度補正ができないのである。
ロボコン4号に関してはこれが限界なような気がする。これで一区切りにしよう。
もう少し研究が必要だ
ロボコン4号でも回転計(ロータリエンコーダ)の作り変えとモータ+ギヤボックスの変更をすれば、実用なレベルになると思う。
次のロボコン5号では、回転計(ロータリエンコーダ)とモータ+ギヤボックスの研究して組み立てたいと思う。
ロータリエンコーダに関してはWheelEncoderGeneratorというソフトを発見した。透明なシールにWheelEncoderGeneratorが創りだしたロータリエンコーダのパターンを印刷して透明な円盤に貼り付けるということで精度の高いものを得られそうだ。扱い易いモータ+ギヤボックスもあると思うので調査をしたい。
WheelEncoderGenerator